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除番上宿卫外，府兵还有临时征发作战的任务。如五番的府兵每人五个月应番上一次，如果临时征发作战达10个月以上，回来以后10个月内可免除番上任务。如果不到10个月，回来正好轮上，则这次的番上任务也可免去。免番一般不超过三番。这种严密的番上制度，使府兵番上宿卫或征发作战前后都能得到一定的休整和训练。但是这种制度必须以相当稳定的社会政治经济形势作保证。当社会出现动乱时，番上宿卫的府兵得不到按时更代，这种制度也就无法继续执行。
十二卫府是皇帝禁军，边境重镇关系到国家的安全，都需要素质较好的士兵，番上就是执行上述任务。轮番的办法，对某一折冲府而言，每月抽出人数不多，对社会经济影响不大，府兵服役的时间不长且苦乐比较平均。在统治者看来，这种制度的好处是能保证稳定可靠的兵源。但从管理的角度看，番上也有缺点，主要是时间太短，刚熟悉情况就要换班，不利于内部的协作和训练。而且，番上时往返路程远较番期本身长，对府兵个人的农业生产影响很大。如果折冲府有府兵1000名，距番上地点500里，应为五番，即五个月内分五次轮流番上，每次200人，每年每人要番上两次，番期两个月，估计往返路途一次需24天，两次48天，约一个半月，连同两次番期近四个月。此外，还需在府中教战、校阅，府兵用于生产上的时间就不多了。
（4）府兵的训练和校阅
府兵在折冲府时，农闲时进行训练，即所谓的“居常则习射，唱大角歌”（《旧唐书·职官志》）。番上之前，折冲府要集中考查府兵的技艺。每年冬季，折冲府要校阅在府府兵，借以进行战术训练。教战的办法，据记载，是每年冬天来临时，“折冲都尉率五校兵马之在府者，置左右二校尉，位相距百步。每校为步队十，骑队一，皆卷稍〔shuo硕〕幡，展刃旗，散立以俟。角手吹大角一通，诸校皆敛人骑为队；二通，偃旗稍，解幡；三通，旗稍举。左右校击鼓，二校之人，合噪而进。右校击钲〔zheng征〕，队少却，左校进逐至右校立所；右校复击钲，队还。左校复簿战，皆击钲，队各还。大角复鸣一通，皆卷幡，摄矢，弛弓，匣刃；二通，旗矟举，队皆进；三通，左右校皆引还。是日也，因纵猎，获各入其人。”（《新唐书·兵志》）值得指出的是，大角每通都有不同的曲词，要求士兵平时就习唱歌词，战时从中辨别号令。通过大角、鼓、钲、旌旗的变化，训练士兵的耳、目、手足，要求动静进止整齐划一，而纵猎更近于实战。通过校阅，将士的战术水平都会有不同程度的提高。
（5）府兵制的破坏和衰落
唐朝初期，府兵番上、戍边一般都能按规定轮换，勋赏也较丰厚，许多富人将当兵作为求取功名利禄的手段，因此，府兵制呈现出一派繁荣景象。从高宗、武后起，由于同边境各民族的频繁战争，府兵得不到轮换，以至出现了“壮龄应募，华首未归”（《唐大诏令集》卷一○七《镇兵以四年为限诏》）的情形。加上勋赏不行，府兵地位下降，当兵无利而有害，因此富人千方百计逃避兵役，兵役负担逐渐落到穷苦农民身上。番上制度也遭到破坏。宿卫府兵被卫府长官当作奴仆使用，从事各种杂役，百姓耻作“侍官”。为躲避服役，有些人甚至自残手足。随着土地兼并的严重，作为府兵制的基础的均田制也日趋破坏，府兵之家因不免杂徭，贫弱不堪，纷纷逃亡，府兵制难以继续实行下去了。到唐玄宗开元年间，出现了折冲府无兵上番的局面。天宝八年（公元749年），被迫停止上番，折冲府从此名存实亡，府兵制走向衰落。
（6）募兵制的代兴
府兵制破坏后，唐朝转而依靠募兵。唐玄宗开元十年（公元722年），宰相张说建议招募将士，以补宿卫兵的不足。玄宗采纳了他的意见，于开元十一年在京兆、蒲、同、岐、华等州选募府兵和白丁12万，分隶诸卫，每卫万人，分六番服役，称为长从宿卫。开元十三年改称为彍骑。彍骑免征赋役，并分给土地。户籍由兵部、州县和卫府分别管理。
彍骑的产生，标志着募兵制的兴起。彍骑与府兵有着显著不同。府兵是由农户按规定出丁，而彍骑则是自由应募；府兵已有田亩，彍骑是应募后授田；府兵不但负责宿卫，还要负责征战，而彍骑则专门负责宿卫；府兵自备资粮，彍骑则由官府发给。
彍骑以10人为火，五火为团。火设火长，团设团长，平时在军营附近教阅弓弩，严格训练。开元十六年（公元728年），彍骑改为左右羽林飞骑。天宝年间以后，彍骑之法又遭到破坏。
团结兵（团练兵）。府兵制遭到破坏后，开始出现团结兵，又称团练兵，是由当地家财殷实、身体强壮的男丁组成的。团练兵免除徭役，春夏耕种，秋冬定期集中训练。训练期间由官府供给口粮。也允许在家里习弓射箭。如有战事则应募出征。团练兵开始的具体年代不详，武则天时期开始广泛建立。到唐代宗时期明确规定：“差点士人，春夏归农，秋冬追集，给身粮酱菜者，谓之团练。”（《资治通鉴》卷二二五）并规定了各州兵额。
团练兵不脱离乡土，不完全脱离生产，类似于府兵，但不需要自备戎具、资粮，因而又有雇佣兵性质，负担也较府兵为轻。在战乱年代，各州设有团练使、都团练使，由刺史、观察使兼任。代宗大历十二年（公元777年），罢各州团练使，而以都团练使统率几个团练兵。
长征健儿。长征健儿也称“官健”、“防人”、“戍卒”，是唐代边防军的称谓。唐在边境地区设有军、守捉、城、镇、戍等边防组织，置边军戍守。唐初，边兵由府兵轮番更代，三年一轮换。开元以后，规定各军镇可根据自己的情况，于从戍人员和客户中招募士兵。自愿长期戍边的，长年免赋。如果家属愿意同往边境，由官府发给田地房屋。这种招募来的边兵称为长征健儿。以后发展到所有军队都招募健儿，由官府发给粮食和春冬衣。原防人由自备衣粮变为官给，所以也称官健。因为家属随营的不多，开元十六年曾规定长征健儿分五番，每年有一番回乡度假。因此，长征健儿又有职业兵的性质，成为军、镇和有关州府的常备军。
随着彍骑、团练兵和长征健儿的出现，到开元、天宝年间，募兵制全面取代了府兵制，直到唐朝灭亡，宿卫军和边防军的一切兵员都来自招募。
（7）禁军的演变
唐朝中央禁军，由南衙16卫府番上宿卫的府兵和北衙禁军两部分组成。南衙诸军，屯于宫南，由宰相指挥；北衙禁军，屯于宫内，由皇帝亲辖。
北衙禁军的形成和发展，有一个演变过程。唐朝初年，唐高祖李渊把随同他起兵的三万人留作宿卫，纳入府兵系统，称为“元从禁军”，屯于玄武门，所以又称北门屯兵。贞观初，唐太宗从元从禁军中选善骑射者百人，分二番在北门宿卫，称“百骑”。又置北衙七营。贞观十二年（公元638年）置左右屯营于玄武门，从诸卫将军中选人为统将，称为“飞骑”。唐高宗龙朔二年（公元662年），在左右屯营基础上，又增选府兵中的越骑、步射、扩充为左右羽林军。武则天执政时改“百骑”为“千骑”，中宗时更发展为“万骑”，分左右营。玄宗将“万骑”改为左右龙武军。左右羽林军与左右龙武军通称羽林亲军，士兵来源于唐朝功臣宿将子弟和“良家子”。唐肃宗至德二年（公元757年）置左右神武军，又称神武天骑，与左右羽林军、左右龙武军合称北衙六军。为加强殿前保卫力量，肃宗又设殿前射生军，分左右厢，后又称左右英威军，代宗时又改称宝应军，德宗时再改为射生左右军、左右神威军。
唐中期以后，禁军中的主要力量是神策军。神策军以宦官为统帅并由其完全控制。唐玄宗天宝十三年（公元754年），唐朝为防止吐蕃进攻设置了一支戍边部队，称神策军。安史之乱期间，神策军赴中原参加平叛，兵力扩充至万余人，由宦官鱼朝恩掌握，后退驻陕州。唐代宗广德元年（公元763年），代宗为避吐蕃进攻，逃到陕州，因神策军护驾有功，代宗回长安后，神策军遂成为禁军，分神策左右厢。德宗时又改称左右神策军，并特立护军中尉两名、中护军两名为最高指挥官，均由宦官充任。不仅如此，卫府兵往往遥隶于神策军，称神策行营，使神策军不仅是宿卫宫中的主要力量，而且成为维护唐王朝统治的重要力量。但是，神策军掌握在宦官手中，成为宦官专制的工具。唐宪宗（公元805—820年在位）即位后，废除神策军，又废神威军，改设天威军。元和八年（公元813年）又恢复为神策军。直到唐昭宗景福二年（公元893年），在藩镇威胁下，才把神策军最后废除。而左右龙武军、左右神威军、左右羽林军六军也名存实亡。
（8）地方军和边戍制度的演变
如前所述，唐初沿袭隋制，在内地及边境重镇设总管（后改都督），负责一个地区的军政事务。贞观十三年（公元639年），都督府增至41个，睿宗景云二年（公元710年）并为24个，按辖区人口分上、中、下三等。设大都督府的有扬、益、并、荆四州，中都督府是汴、兖、魏、博、冀、蒲、绵、秦、洪、越等州，下都督府是齐、鄜〔fu夫〕、泾、襄、安、潭、遂、通、梁、岐等10州。都督府设都督一人，长史一人及录事参军若干人。唐玄宗即位后，因奚、契丹等经常扰边，为加强边境防务，将边境划分为三个大区，设立总管，以幽州都督宋璟为左军大总管，并州刺史薛纳为中军大总管，兵部尚书郭元振为右军大总管。稍后，在原来10道的基础上重划15道④，每道以大将军统率各道边防军，主将有时称大总管，有时称大总督。
唐朝在边境地区除设道外，还先后建立了六个都护府�